ESP8266 Breakout Board

Entre de la lista de proyectos pendientes está algo que tiene que ver con IoT, la función aun no es clara, pero la idea es que lo que sea lo pueda monitorear o controlar desde una aplicacion en mi telefono o desde un navegador. Estuve consultando en internet y vi un montón de proyectos con el ESP8266, así que viendo toda la comunidad alrededor de este dispositivo me animé a trabajar con él y compré algunos módulos ESP-01.

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Mano Robótica – Construcción

Continuando con las publicaciones sobre la Mano Robótica abordaré el proceso de construcción; este proceso inicia luego de la evaluación del modelo CAD y de los materiales. La mayoría de las piezas del prototipo fueron hechas con impresión 3D usando el método FDM. La impresión de todas las piezas de la mano tardó unas 25 horas y la cantidad de ABS usado fue de 420 gr.

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Mano Robótica – Análisis de Esfuerzos

En entradas anteriores hablaba sobre las diferentes consideraciones de diseño del prototipo de mano robótica, se abordó el diseño mecánico, el matemático y la simulación. En el momento de llevar el diseño al modelo real es necesario analizar el material en el que será construido, pues el desempeño varía en función de la dureza, flexibilidad, peso y otras características de dicho material; uno de los análisis que se hacen es el de esfuerzos, que mide la resistencia del material a las fuerzas que se puedan aplicar sobre él durante el funcionamiento normal.

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Mano Robótica – Simulación

En las entradas Mano Robótica – Diseño Mecánico y Mano Robótica – Modelo Matemático mencionaba los detalles mecánicos y el desarrollo de los modelos matemáticos del prototipo de mano robotica, en las dos publicaciones hablé del uso de una simulación para verificar el funcionamiento del modelo mecánico propuesto y corroborar los resultados de los cálculos del modelo dinámico.

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Mano Robótica – Modelo Matemático

En la publicación Mano Robótica – Diseño Mecánico mencionaba los aspectos mecánicos que se tuvieron en cuenta para el diseño del prototipo de la mano robótica, además de tener el primer acercamiento a la forma del prototipo y como se vería luego de la construcción. En esta entrada hablaré sobre el desarrollo del modelo matemático de la mano robótica, el objetivo es hablar sobre el calculo de los modelos cinemáticos y dinámicos usados.

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