Mano Robótica – Simulación

En las entradas Mano Robótica – Diseño Mecánico y Mano Robótica – Modelo Matemático mencionaba los detalles mecánicos y el desarrollo de los modelos matemáticos del prototipo de mano robotica, en las dos publicaciones hablé del uso de una simulación para verificar el funcionamiento del modelo mecánico propuesto y corroborar los resultados de los cálculos del modelo dinámico.

Para la simulación se usa el modulo SimuLink de MATLAB y el software CAD Creo Parametric, en el que se diseñó el prototipo; en la entrada Conectando Pro/ENGINEER y MATLAB explicaba como se exportaban las piezas y los ensambles de Creo a SimuLink de MATLAB para poder correr las simulaciones. El objetivo es simular los movimientos de prensión bidigital y tridigital partiendo de la posición de reposo, para esto se configuran movimientos alternativos en los que se modifica el ángulo de rotación de cada articulación, el máximo ángulo es calculado con el modelo cinemático.

Para la simulación de la prensión bidigital solo se mueve el dedo pulgar y el indice, mientras que el dedo medio o corazón permanece inmóvil; ademas la muñeca hace un pequeño movimiento hacia atrás para reubicar el centro de gravedad del ensamble.

En la simulación de la prensión tridigital si interviene el dedo medio, este se mueve junto al pulgar y el indice.

Luego de estas simulaciones se obtiene un conjunto de gráficas que presentan las fuerzas, pares y torques generadas, estos datos se comparan con los obtenidos usando el modelo cinemático y se ve que las diferencias entre los datos son mínimas, comprobando así el calculo del modelo cinemático. En la próxima entrada hablaré sobre el calculo de esfuerzos y la verificación del material en que se construye el prototipo.

2 comments

  1. amigo saludos desde neiva mi nombre es cristian y al igual que usted siempre me a interesado la electrónica y la mecatronica de hecho en este momento estoy estudiando ingeniería electrónica, la verdad me interesa mucho tu proyecto debido a que yo también estoy realizando uno igual el único inconveniente que presento con mi proyecto es que en mi institucion me piden realizar el modelado en graspit! y pues quisiera saber si de pronto tu conoces algo sobre el programa.

    1. Hola Christian, cuando estuve haciendo la investigación del proyecto me encontré con GraspIt y lo revisé por unos días, sin embargo no lo use porque el enfoque del proyecto era otro y el modelado lo podía hacer más rápido con Matlab. Un saludo

Deja un comentario