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Mano Robótica – Simulación

En las entradas Mano Robótica – Diseño Mecánico y Mano Robótica – Modelo Matemático mencionaba los detalles mecánicos y el desarrollo de los modelos matemáticos del prototipo de mano robotica, en las dos publicaciones hablé del uso de una simulación para verificar el funcionamiento del modelo mecánico propuesto y corroborar los resultados de los cálculos del modelo dinámico.

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Mano Robótica – Modelo Matemático

En la publicación Mano Robótica – Diseño Mecánico mencionaba los aspectos mecánicos que se tuvieron en cuenta para el diseño del prototipo de la mano robótica, además de tener el primer acercamiento a la forma del prototipo y como se vería luego de la construcción. En esta entrada hablaré sobre el desarrollo del modelo matemático de la mano robótica, el objetivo es hablar sobre el calculo de los modelos cinemáticos y dinámicos usados.

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Conectando SolidWorks y MATLAB

En la publicación Conectado Pro/ENGINEER y MATLAB explicaba como vincular dichos programas para poder caracterizar y diseñar el control de modelos mecánicos hechos en Pro/ENGINEER, teniendo en cuenta que ademas de Pro/ENGINEER hay otros programas dedicados a diseño y que se pueden conectar son MATLAB como SolidWorks, he decidido hacer esta publicación en la que explicaré el proceso de conexión de SolidWorks con MATLAB.

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Conectando Pro/ENGINEER y MATLAB

Entre las materias que estoy viendo este semestre está Robótica I, que supone el calculo de las cinemáticas de robots seriales y paralelos entre otras cosas. Una herramienta esencial para trabajar en la materia es MATLAB y su tool SimMechanics, con el que se pueden modelar, simular y caracterizar sistemas mecánicos. El funcionamiento del tool hace que trabajar con sistemas básicos con pocas articulaciones y eslabones sea un trabajo sencillo, pero a la hora de hacer lo mismo con sistemas mas complejos el trabajo se dificulta, ya que se requieren algunos valores que no se pueden calcular fácilmente. Para solucionar esta dificultad se propone diseñar el sistema mecánico con un software CAD y luego exportarlo a MATLAB para simular y caracterizar. En esta publicación explicaré como conectar Pro/ENGINEER con MATLAB para poder exportar los diseños y trabajar mas cómodos.

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