En entradas anteriores hablaba sobre las diferentes consideraciones de diseño del prototipo de mano robótica, se abordó el diseño mecánico, el matemático y la simulación. En el momento de llevar el diseño al modelo real es necesario analizar el material en el que será construido, pues el desempeño varía en función de la dureza, flexibilidad, peso y otras características de dicho material; uno de los análisis que se hacen es el de esfuerzos, que mide la resistencia del material a las fuerzas que se puedan aplicar sobre él durante el funcionamiento normal.

En la publicación Mano Robótica – Diseño Mecánico mencionaba los aspectos mecánicos que se tuvieron en cuenta para el diseño del prototipo de la mano robótica, además de tener el primer acercamiento a la forma del prototipo y como se vería luego de la construcción. En esta entrada hablaré sobre el desarrollo del modelo matemático de la mano robótica, el objetivo es hablar sobre el calculo de los modelos cinemáticos y dinámicos usados.

Hace bastante tiempo publiqué sobre la idea de mi proyecto de grado y sobre como a este se debía la inactividad del blog. El proyecto fue aprobado en septiembre del 2014 y ya me gradué, sin embargo no había publicado nada sobre él porque quería descansar de este proyecto y porque ahora mi tiempo se va en tareas del trabajo. Sin embargo debo cumplir con el deber de compartir el proyecto que casi me saca canas, por eso publicaré varias entradas comentando las etapas del diseño; debo aclarar que no publicaré información muy detallada por temas referentes a derechos de autor.